动手实验

每个实验都是一个 Colab notebook，可在免费层上从头跑到尾，而且全部支持 CPU 运行：小模型、小数据集，必要时提供预计算资源。无需在本地安装任何东西。

当前可用

全部 11 个 Lab 均已上线，都可以在 CPU 上运行。

Lab 顺序只是建议，不是硬性要求：世界模型科学家路线主要用 Lab 1–4、7、9、10，空间与具身工程师路线主要用 Lab 1、5、6、8、9、10。毕业项目两条路线共享。

Lab 状态统一由 labs/manifest.json 维护：✅ 可运行（一键运行）/ 🚧 开发中 / 📋 规划中。只有 ✅ 的 Lab 才会显示 Colab 徽章。

Lab 依赖关系图

世界模型科学家主线：Lab 0 → 1 → 2 → 3 → 4 → 9 → 10（观测 → 状态 → 表征 → 动力学 → 想象 → 规划 → 策略 → 评估）。空间主线：Lab 0 → 5 → 6 → 8 → 10。视频支线：Lab 2 → 7。

Lab	你会构建什么	状态	打开
Lab 0 · Tiny World	从零实现一个兼容 Gymnasium 的环境，作为后续所有实验的测试平台	✅ 可运行（CPU 约 5 秒）	在 Colab 中打开: lab00_tiny_world
Lab 1 · Kalman Filter	手写卡尔曼滤波的预测–更新循环，跟踪带噪声的 2D 目标，并与 dynamax 对比	✅ 可运行（CPU 约 3 秒）	在 Colab 中打开: lab01_kalman_filter
Lab 2 · Latent Dynamics	VAE 编码器 + 潜空间转移模型：最小的“观测 → 潜变量 → 预测”闭环	✅ 可运行（CPU 约 1 分钟）	在 Colab 中打开: lab02_latent_dynamics
Lab 3 · Tiny RSSM	在图像观测上实现简化版 RSSM（确定性 GRU + 随机潜变量，KL 训练）	✅ 可运行（CPU 约 3 分钟）	在 Colab 中打开: lab03_tiny_rssm
Lab 4 · MPC / CEM Planning	在你学到的潜在动力学上跑 CEM 与 MPPI 规划器：模型 + 规划器 = 控制器	✅ 可运行（CPU 约 15 秒）	在 Colab 中打开: lab04_mpc_cem_planning
Lab 5 · NeRF / Gaussian Splatting	用两种方式重建静态场景：tiny NeRF 与 3DGS，并比较速度与质量	✅ 可运行（CPU 约 3.5 分钟）	在 Colab 中打开: lab05_nerf_gaussian_splatting
Lab 6 · Dynamic 4D Worlds	沿时间轴扩展 Lab 5：4D Gaussians 或形变场 NeRF	✅ 可运行（CPU 约 10 秒）	在 Colab 中打开: lab06_dynamic_4d_worlds
Lab 7 · Video World Model	一个小型动作条件视频预测器（diffusion / flow matching），亲眼看漂移如何发生	✅ 可运行（CPU 约 2 分钟）	在 Colab 中打开: lab07_video_world_model
Lab 8 · Navigation World Model	部分可观测下的导航世界模型流程：反应式、带记忆与世界模型三类智能体对比	✅ 可运行（CPU 约 30 秒）	在 Colab 中打开: lab08_navigation_world_model
Lab 9 · World Model + Policy	完整的 MBRL 闭环：在想象中训练 actor-critic（Dreamer 风格）或 TD-MPC 风格规划	✅ 可运行（CPU 约 45 秒）	在 Colab 中打开: lab09_world_model_policy
Lab 10 · OOD / Drift Evaluation	为训练好的世界模型做一次标准化“体检”：校准、rollout 误差、漂移	✅ 可运行（CPU 约 2.5 分钟）	在 Colab 中打开: lab10_ood_drift_evaluation

毕业项目

构建你自己的世界模型：选一个领域（物理系统、视频与空间世界、机器人学习，或语言与数字智能体），显式声明所建模的状态、转移、动作接口与评估标准，然后端到端地构建并评估。详见每条路线的最后一个模块（世界模型科学家 · 空间与具身工程师）。

起始代码

起始代码和评估脚本位于仓库的 labs/ 目录，notebook 本身在 Colab 上运行。